Version1.0.0
Filepyro_bsp_can.hpyro_bsp_can.cpppyro_can_drv.hpyro_can_drv.cpp
PYRo CAN Driver
这是一个基于 STM32 HAL 库 FDCAN (Flexible Data-rate CAN) 外设的 CAN 总线通信驱动。该库采用 C++ 静态单例模式封装，提供线程安全的消息收发、消息缓冲区注册管理、总线离线自动恢复等功能，适用于机器人多节点实时通信场景。
嵌入式开发前置知识：了解 CAN 总线协议及 STM32 FDCAN 外设
Part 1: 代码详解 (Code Explanation)
1. 核心设计理念
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